9代目マークII（MARK II）。搭載されるエンジンは280馬力の2.5Lターボ、200馬力の2.5Lが同出力の直噴D-4仕様（超希薄燃焼）とEFI仕様、それに160馬力の2Lレギュラーガソリン仕様の4ユニット。すべて可変バルブタイミング（VVT-i）機構つきの直列6気筒DOHCとなる。4輪ダブルウイッシュボーンのサスペンションに、FRと4WDの駆動方式を設定。トランスミッションにはゲート式シフトの2.5L D-4は5AT、その他は4AT、2.5Lターボのみ5MTも選べる。5ATのEMV装着車にはナビゲーションから先行する道路状況を読み取り、適切なシフト制御を行うNAVI・AI-SHIFTがオプションで設定される。グレードはラグジュアリータイプのGRANDE（グランデ）シリーズはグランデG（2.5L D-4）とグランデ(2.5L D-4/2L）、スポーティタイプのiRシリーズはiR-V(2.5Lターボ）、iR-S（2.5L D-4）、iR（2L）。4WDモデルはグランデG Four（2.5L EFI）とグランデFour（2L）をラインアップ。グランデFourには装備を厳選したSパッケージも用意される。安全装備として全車にデュアルエアバッグ、EBD付きABS、ブレーキアシスト、プリテンショナー&フォースリミッター付きシートベルトを標準で装着する。なお、平成16年4月から消費税相当額を含む総額表示でのラインアップとなっている。
| エンジン種類 | TOYOTA 直列6気筒ガソリンエンジン |
| エンジン型式 | 1JZ-GTE |
| 排気量 | 2,491cc |
| 吸気の種類 | Turbo |
| 最高出力 | 422bhp |
| 最大トルク | 480Nm |
| 駆動方式 | FR |
| 車両重量 | 1375kg |
| 製作者様 | Pandaria |
| CSP拡張機能（ウィンカー） | – |
| CSP拡張機能（ワイパー） | – |
※ミナトガレージ V1 ストリートカーパックより
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